VIO

非线性优化问题基本形式概述

非线性优化问题以及在视觉SLAM中的应用 1.0 最小二乘基础概念定义 \quad找到一个 n 维的变量 x∗∈Rn\mathbf{x}^{*} \in \mathbb{R}^{n}x∗∈Rn , 使得损失函数 F(x)F(\mathbf{x})F(x) 取局部最小值： F(x)12∑i1m(fi(x))2F(\mathbf{x})\frac{1}{2} \sum_{i1}^{m…

px4+vio实现无人机室内定位

文章主要讲述px4 如何利用vins_fusion里程计数据实现在室内定位功能。文章基于以下软、硬件展开。硬件软件机载电脑： Intel NUC系统：Ubuntu 20.04相机： Intel Realsense D435iros：noetic飞控：Pixhawk 2.4.8固件&am…

【深蓝学院】手写VIO第8章--相机与IMU时间戳同步--作业

0. 题目 1. T1 逆深度参数化时的特征匀速模型的重投影误差参考常鑫助教的答案：思路是将i时刻的观测投到world系，再用j时刻pose和外参投到j时刻camera坐标系下，归一化得到预测的二维坐标（这里忽略了camera的内参，逆深…

VINS-MONO拓展1----手写后端求解器，LM3种阻尼因子策略，DogLeg，构建Hessian矩阵

文章目录 0. 目标及思路1. 非线性优化求解器2. 基于VINS-MONO的Marginalization框架构建Hessian矩阵2.1 estimator.cpp移植2.2 solve.cpp/preMakeHessian()2.3 solve.cpp/makeHessian() 3. solve.cpp/solveLinearSystem()求解正规方程4. 更新状态5. 迭代求解6. EVO评估结果7. 待…

VINS-MONO代码解读----vins_estimator(鲁棒初始化部分)

0. 前言整个初始化部分的pipeline如下所示，参照之前的博客，接下来根据代码一步步讲解。 1. 旋转约束标定旋转外参Rbc 上回讲了processImage中addFeatureCheckParallax完成了对KF的筛选，我们知道了2nd是否为KF，接下来是初始化…

Ubuntu22.04源码安装ROS-noetic(ROS1非ROS2)，编译运行VINS-MONO

1. Ubuntu22.04源码编译安装ROS-noetic 由于22.04默认安装ROS2，但很多仓库都是基于ROS1的，不想重装系统，参考这两个博客安装了ROS-noetic： 博客1. https://blog.csdn.net/Drknown/article/details/128701624博客2. https://zhua…

VINS-MONO代码解读----配置文件，数据结构，前端feature_tracker

跑通代码之后可以深入看代码了，整体代码很多，可先从配置文件开始看。 1. VINS-MONO配置文件理解参考启动文件launch与参数配置文件yaml介绍启动文件launch：euroc.launch 参数配置文件yaml：euroc_config.yaml：包括…

【深蓝学院】手写VIO第9章--课程总结--笔记

0. 内容 1. 课程回顾最大后验概率MAP，如果不知道先验则是MLE，如果观测服从高斯分布（关于为什么服从高斯分布有个pdf）则可转化为LSP。残差构建主要讲了IMU残差的构建，包括预积分模型，误差模型（…

IMU 积分进行航迹推算

IMU 积分进行航迹推算 Reference https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving 1.0 递推方程推导 \quad 连续时间内的 IMU 运动学方程： R ˙ R ω ∧ q 1 2 q ω ˙ p ˙ v v ˙ a \dot{\mathbf{R}}\mathbf{R}\omega ^{\wedge} \\ \dot{\mathbf{…